博客
关于我
树莓派4B Linux的底层驱动编写体验
阅读量:390 次
发布时间:2019-03-05

本文共 3230 字,大约阅读时间需要 10 分钟。

一、编写前的准备工作

       本博客是在虚拟机中编写驱动程序,然后交叉编译到树莓派。所以需要确认几件事:

       1. 确保树莓派的内核版本和虚拟机中的Linux内核版本保持一致,否则无法安装驱动;
       2. 虚拟机中有交叉编译工具;
       3. 对于树莓派4来说,交叉编译驱动模块的时候,KERNEL=kernel7l,树莓派2、3代KERNEL=kernel7;

二、驱动程序编写

       驱动的编写同样会根据上一篇博客()的框架来写:

1.构建 file_operations结构体

#include 
#include
#include
#include
#include
#include
#include
static int Test_open(struct inode *inode,struct file *file){ printk("pin4_open\n"); return 0;}static ssize_t Test_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count,loff_t *ppos){ printk("pin4_write\n"); return 0;}static struct file_operations pin4_fops ={ .owner=THIS_MODULE, .open= Test_open, .write=Test_write,}

使用static关键字是为了函数名冲突,谁都不能保证拥有一万多C文件的Linux内核中中会不会有名字冲突,所以 static很有必要。这个程序的功能会在内核环境打印相关信息。

2.编写初始化函数

#include 
#include
#include
#include
#include
#include
#include
static struct class *Test_class;static struct device *Test_dev;static dev_t devno; //device numblestatic int major=240; //major device numble static int minor=0; //minor device numblestatic char *module_name = "test";//device namestatic intTest_open(struct inode *inode,struct file *file){ printk("Test_open\n"); return 0;}static ssize_t Test_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count,loff_t *ppos){ printk("Test_write\n"); return 0;}static struct file_operations Test_fops ={ .owner=THIS_MODULE, .open=Test_open, .write=Test_write,}/* 初始化函数 */int __init Test_dev_init(void){ int ret; devno =MKDEV(major,minor); ret=register_chrdev(major,module_name,&Test_fops); //在驱动链表中注册驱动为字符设备 Test_class=class_create(THIS_MODULE,"Test_class");//创建类 Test_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);//创建驱动文件 return 0;}

3.编写剩下内容

void __exit Test_exit(void) {            device_destroy(Test_class,devno);         class_destroy(Test_class);        unregister_chrdev(major,module_name);} module_init(Test_dev_init); module_exit(Test_exit); MODULE_LICENSE("GPL v2");

二、驱动模块的编译

       写好驱动之后需要把驱动文件放到内核文件的 /drivers/char/ 目录下,即字符设备文件夹:

cp Test.c  /home/.../drivers/char/

然后在内核文件的 /drivers/char/ 修改 Makefile 文件,添加:

obj-m                           += test.o //obj-m 即编译成模块,

在这里插入图片描述

保存退出之后,回到内核文件根目录,树莓派4使用

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7l make -j4 modules

一次性编译驱动模块:

在这里插入图片描述
然后根据提示修改错误,我这里提示36行附近少了分号 “;” ,结构体没加分号,修改后再次编译:
在这里插入图片描述
编译成功之后会在 /drivers/char/ 目录下生成一个以 .ko 为后缀的驱动模块文件,使用 scp 指令把这个 xxx.ko 驱动模块文件发送给树莓派:

scp drivers/char/xxx.ko pi@/*树莓派的IP地址*/:/home/xxx//*树莓派的某个路径*/

在这里插入图片描述

三、驱动模块的安装

       在树莓派里使用:

sudo insmod xxx.ko   sudo chmod 666 /dev/xxx

安装驱动之后,给驱动添加权限,这样我们用户才能去使用这个驱动;

在这里插入图片描述
如果安装完后,使用 ls /dev/xxx 指令没有相关的模块的话,请检查驱动程序中创建类函数中的第二个是否都是小写字母:
在这里插入图片描述
注意:这个参数不能和其他模块有冲突;否则也会安装失败。可以

四、测试驱动

       驱动的测试非常简单,我们只要写一个简单的程序去运行就可以:

测试程序代码:

#include 
#include
#include
#include
#include
int main(){ int fd; int cmd=1; fd=open("/dev/test",O_RDWR); if(fd<0){ perror("reson"); return -1; } fd=write(fd,&cmd,sizeof(int)); return 0;}

在这里插入图片描述

因为驱动里面打印的信息在内核环境,所以上层环境看不到任何信息,可使用:

dmesg

指令来查看内核的打印信息,驱动的安装错误提示也可以用该指令来查看驱动的名字最好用小写字母来命名;

师承(某(dou)音)上官可编程

转载地址:http://stlwz.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL 内核深度优化
查看>>
mysql 内连接、自然连接、外连接的区别
查看>>
mysql 写入慢优化
查看>>
mysql 分组统计SQL语句
查看>>
Mysql 分页
查看>>
Mysql 分页语句 Limit原理
查看>>
MySQL 创建新用户及授予权限的完整流程
查看>>
mysql 创建表,不能包含关键字values 以及 表id自增问题
查看>>
mysql 删除日志文件详解
查看>>
mysql 判断表字段是否存在,然后修改
查看>>
mysql 协议的退出命令包及解析
查看>>
mysql 取表中分组之后最新一条数据 分组最新数据 分组取最新数据 分组数据 获取每个分类的最新数据
查看>>
mysql 多个表关联查询查询时间长的问题
查看>>
mySQL 多个表求多个count
查看>>
mysql 多字段删除重复数据,保留最小id数据
查看>>
MySQL 多表联合查询:UNION 和 JOIN 分析
查看>>
MySQL 大数据量快速插入方法和语句优化
查看>>
mysql 如何给SQL添加索引
查看>>
mysql 字段区分大小写
查看>>
mysql 字段合并问题(group_concat)
查看>>